if(actuel.x == fin.x && actuel.y == fin.y)
        {
            fini = 0;
        }

        if(actuel.x != 0)
        {
            if(map[actuel.x-1][actuel.y] >= pivot && poid[actuel.x-1][actuel.y] == 0)
            {
                suivant.x = actuel.x-1;
                suivant.y = actuel.y;
                poid[suivant.x][suivant.y] = poid[actuel.x][actuel.y] + 1;

                add_to_file(&control_list, suivant);                    
            }
        }
        if(actuel.x != largueur -1)
        {
            if(map[actuel.x+1][actuel.y] >= pivot && poid[actuel.x+1][actuel.y] == 0)
            {
                suivant.x = actuel.x+1;
                suivant.y = actuel.y;
                poid[suivant.x][suivant.y] = poid[actuel.x][actuel.y] + 1;

                add_to_file(&control_list, suivant);
            }
        }
        if(actuel.y != 0)
        {
            if(map[actuel.x][actuel.y-1] >= pivot && poid[actuel.x][actuel.y-1] == 0)
            {                
                suivant.x = actuel.x;
                suivant.y = actuel.y-1;
                poid[suivant.x][suivant.y] = poid[actuel.x][actuel.y] + 1;
                
                add_to_file(&control_list, suivant);
            }
        }
        if(actuel.y != hauteur - 1)
        {
            if(map[actuel.x][actuel.y+1] >= pivot && poid[actuel.x][actuel.y+1] == 0)
            {                
                suivant.x = actuel.x;
                suivant.y = actuel.y+1;
                poid[suivant.x][suivant.y] = poid[actuel.x][actuel.y] + 1;

                add_to_file(&control_list, suivant);
            }
        }
        remove_to_file(&control_list);
    }

</pre>
<p>Il faut bien entendu éviter de partir sur les coté de la map, sinon on risque d'avoir des problèmes de mémoires.<br/>
Vous vous dites aussi sûrement : "mais c'est quoi add_to_file et remove to file" non ?<br/>
Ce sont les structure qui servent a mettre les données dans la file, ou a les enlever.<br/>
(regardez dans le code source fournit, elle y sont au début.)<br/>
A partir de là, la grille de coût est fini, on peut vider totalement la file, on<br/>
n'en a plus besoin. ( il faut éviter les fuites mémoires) :</p>
<pre class="ipsCode prettyprint">
while(control_list.premier != NULL)
{
remove_to_file(&control_list);
}
</pre>
<p>Et non ce n'est toujours pas fini :<br/>
Il faut regarder la variables fini, qui si elle est égale a zéro, signifie qu'on a trouvé la<br/>
fin ,sinon, il faut encore retourner NULL.<br/>
si le chemin est trouvé, on se place sur la position de fin et regarde a coté.<br/>
On va dans la direction on le coût est égal au coût - 1 de la case.<br/>
Il ne faut surtout PAS prendre la case qui a un coût inférieur a celle autour, car a ce<br/>
stade la, certaine case n'ont pas encore été explorer ( se n'était pas la peine, on<br/>
avait trouver le plus court chemin jusqu’à la fin) et sont donc encore égale a 0.<br/>
On risque alors de se trompé totalement de chemin.<br/>
On met ensuite dans la pile les directions contraire ou on va aller.<br/>
(on part de la fin je vous rappelle) et on retourne a la fin cette pile.<br/>
En code :</p>
<pre class="ipsCode prettyprint">
if (fini == 0)
{
fini = 1;
actuel.x = fin.x;
actuel.y = fin.y;
path_direction *control = NULL;
char direction;

        while((actuel.x != debut.x && fini) || (actuel.y != debut.y && fini))
        {
            //les directions sont inversé car le png va aller dans l'autre sens
            if(poid[actuel.x][actuel.y+1] == poid[actuel.x][actuel.y] - 1)
            {
                direction = NORD;
                actuel.y++;    
            }
            else if(poid[actuel.x][actuel.y-1] == poid[actuel.x][actuel.y] - 1)
            {
                direction = SUD;
                actuel.y--;
            }
            else if(poid[actuel.x+1][actuel.y] == poid[actuel.x][actuel.y] - 1)
            {
                direction = OUEST;
                actuel.x++;
            }
            else
            {
                direction = EST;
                actuel.x--;
            }
            empile(&control, direction);
        }
        return (control);
    }

</pre>
<p>La structure path_direction comporte, une direction sous forme de point cardinaux (NORD, SUD...)<br/>
et un pointeur vers la donnée suivante (c'est une pile je vous rappelle).<br/>
la fonction empile sert a empiler la direction dans la pile (elle va tout au début).<br/>
A la fin, on retourne la pile, qu'il faut récupérer avec un pointeur sur une structure path_direction</p>
<p>Le seul problème de ce path_finding actuel, c'est qu'il faut éviter que le chemin, se trouve sur les bord,</p>
<p>sinon on peut passer de l'autre coté de la map dans certain cas, ce qu'il faut a tout prix empêcher.</p>
<p> </p>
<p>Dans le cas de situation différentes a celle d'un labyrinthe, (quand les chemins ont une grande</p>
<p>chance d'être droit, vous pouvez dirigez le path_finding en lui faisant allez dans la direction vers la</p>
<p>fin et en transformant la file de départ en pile. Il faut alors pouvoir réécrire un coût d'une bloc si la</p>
<p>deuxième fois, le coût est plus faible.</p>
<p>Bref, il est facilement améliorable et il ne tiens qu'à vous de le récréer totalement. </p>
<p>Et voila le tour est joué, vous avez maintenant un path_finding qui marche</p>
<p><a href="https://github.com/daemondragon/pathfinding.git" rel="external nofollow">https://github.com/daemondragon/pathfinding.git</a></p>